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发表于 2008-3-31 11:14:13 |显示全部楼层
modbus RTU的AVR单片机C程序
通讯协议参考: http://www.xinshili.net/bbs/thread-349-1-1.html

完整程序下载: modbusM16.rar (76.33 KB, 下载次数: 5884)

#include "main.h"

//字地址 0 - 255
//位地址 0 - 255

/* CRC 高位字节值表 */
const uint8 auchCRCHi[] = {
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
} ;
/* CRC低位字节值表*/
const uint8 auchCRCLo[] = {
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,
0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD,
0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A,
0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4,
0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,
0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,
0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29,
0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED,
0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,
0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67,
0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68,
0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,
0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,
0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92,
0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B,
0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,
0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,
0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40
} ;

uint8  testCoil; //用于测试 位地址1
uint16  testRegister; //用于测试 字地址0

uint8    localAddr = 1;    //地址
uint8    sendCount;        //发送字节个数
uint8    receCount;        //接收字节个数
uint8    sendPosi;        //发送位置
uint8    sendBuf[32],receBuf[32];    //发送,接收缓冲区  
uint8    checkoutError;                //校验结果
uint8    receTimeOut;                //接收超时

uint16 crc16(uint8 *puchMsg, uint16 usDataLen)
{
    uint8 uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字节初始化 */
    uint8 uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字节初始化 */
    uint32 uIndex ; /* CRC循环中的索引 */
    while (usDataLen--) /* 传输消息缓冲区 */
    {
        uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsg++ ; /* 计算CRC */
        uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex] ;
        uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ;
    }
    return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ;
}//uint16 crc16(uint8 *puchMsg, uint16 usDataLen)

//开始发送
void beginSend(void)
{   
    sendEnable();    //设为发送
   
    sendPosi = 0;
    if(sendCount > 1)
        sendCount--;
    UDR = sendBuf[0];
}//void beginSend(void)


//读线圈状态
void readCoil(void)
{
    uint8 addr;
    uint8 tempAddr;
    uint8 byteCount;
    uint8 bitCount;
    uint16 crcData;
    uint8 position;
    uint8 i,k;
    uint8  result;
    uint16 tempData;
    uint8  exit = 0;
   
    //addr = (receBuf[2]<<8) + receBuf[3];   
    //tempAddr = addr & 0xfff;
    addr = receBuf[3];
    tempAddr = addr;

    //bitCount = (receBuf[4]<<8) + receBuf[5];    //读取的位个数
    bitCount = receBuf[5];

    byteCount = bitCount / 8;                    //字节个数
    if(bitCount%8 != 0)
        byteCount++;
                                    
    for(k=0;k<byteCount;k++)
    {//字节位置
        position = k + 3;
        sendBuf[position] = 0;
        for(i=0;i<8;i++)
        {
            getCoilVal(tempAddr,&tempData);
            
            sendBuf[position] |= tempData << i;
            tempAddr++;
            if(tempAddr >= addr+bitCount)
            {    //读完
                exit = 1;
                break;
            }   
        }
        if(exit == 1)
            break;
    }
   
    sendBuf[0] = localAddr;
    sendBuf[1] = 0x01;   
    sendBuf[2] = byteCount;
    byteCount += 3;
    crcData = crc16(sendBuf,byteCount);   
    sendBuf[byteCount] = crcData >> 8;
    byteCount++;
    sendBuf[byteCount] = crcData & 0xff;
    sendCount = byteCount + 1;
   
    beginSend();   
}//void readCoil(void)

//读寄存器
void readRegisters(void)
{
    uint8 addr;
    uint8 tempAddr;
    uint16 result;
    uint16 crcData;
    uint8 readCount;
    uint8 byteCount;
    uint8  finsh;    //1完成  0出错
    uint16 i;
    uint16 tempData = 0;   
   
    //addr = (receBuf[2]<<8) + receBuf[3];
    //tempAddr = addr & 0xfff;   
    addr = receBuf[3];
    tempAddr = addr;

    //readCount = (receBuf[4]<<8) + receBuf[5];    //要读的个数
    readCount = receBuf[5];

    byteCount = readCount * 2;
   
    for(i=0;i<byteCount;i+=2,tempAddr++)
    {
        getRegisterVal(tempAddr,&tempData);               
        sendBuf[i+3] = tempData >> 8;                          
        sendBuf[i+4] = tempData & 0xff;            
    }
   
    sendBuf[0] = localAddr;
    sendBuf[1] = 3;
    sendBuf[2] = byteCount;
    byteCount += 3;
    crcData = crc16(sendBuf,byteCount);
    sendBuf[byteCount] = crcData >> 8;
    byteCount++;
    sendBuf[byteCount] = crcData & 0xff;
   
    sendCount = byteCount + 1;
    beginSend();
}//void readRegisters(void)


//强制单个线圈
void forceSingleCoil(void)
{
    uint8 addr;
    uint8 tempAddr;
    uint16 tempData;
    uint8  onOff;
    uint8 i;
   
    //addr = (receBuf[2]<<8) + receBuf[3];   
    //tempAddr = addr & 0xfff;
    addr = receBuf[3];
    tempAddr = addr;

    //onOff = (receBuf[4]<<8) + receBuf[5];   
    onOff = receBuf[4];
   
    //if(onOff == 0xff00)
    if(onOff == 0xff)
    {    //设为ON
        tempData = 1;
    }
    //else if(onOff == 0x0000)
    else if(onOff == 0x00)
    {    //设为OFF
        tempData = 0;
    }

    setCoilVal(tempAddr,tempData);   
   
    for(i=0;i<receCount;i++)
    {
        sendBuf = receBuf;
    }
    sendCount = receCount;
    beginSend();   
}//void forceSingleCoil(void)


//设置多个寄存器
void presetMultipleRegisters(void)
{
    uint8 addr;
    uint8 tempAddr;
    uint8 byteCount;
    uint8 setCount;
    uint16 crcData;
    uint16 tempData;
    uint8  finsh;    //为1时完成 为0时出错
    uint8 i;
   
    //addr = (receBuf[2]<<8) + receBuf[3];
    //tempAddr = addr & 0xfff;
    addr = receBuf[3];
    tempAddr = addr;

    //setCount = (receBuf[4]<<8) + receBuf[5];
    setCount = receBuf[5];
    byteCount = receBuf[6];   
   
    for(i=0;i<setCount;i++,tempAddr++)
    {
        tempData = (receBuf[i*2+7]<<8) + receBuf[i*2+8];
   
        setRegisterVal(tempAddr,tempData);            
    }
   
    sendBuf[0] = localAddr;
    sendBuf[1] = 16;
    sendBuf[2] = addr >> 8;
    sendBuf[3] = addr & 0xff;
    sendBuf[4] = setCount >> 8;
    sendBuf[5] = setCount & 0xff;
    crcData = crc16(sendBuf,6);
    sendBuf[6] = crcData >> 8;
    sendBuf[7] = crcData & 0xff;
    sendCount = 8;
    beginSend();   
}//void presetMultipleRegisters(void)



//检查uart0数据
void checkComm0Modbus(void)
{
    uint16 crcData;
    uint16 tempData;
   
    if(receCount > 4)
    {
        switch(receBuf[1])
        {
            case 1://读取线圈状态(读取点 16位以内)
            case 3://读取保持寄存器(一个或多个)
            case 5://强制单个线圈
            case 6://设置单个寄存器            
                    if(receCount >= 8)
                    {//接收完成一组数据                    
                        //应该关闭接收中断
                        UCSRB &= ~BIT(7);               
                        if(receBuf[0]==localAddr && checkoutError==0)
                        {
                            crcData = crc16(receBuf,6);
                            if(crcData == receBuf[7]+(receBuf[6]<<8))
                            {//校验正确
                                if(receBuf[1] == 1)
                                {//读取线圈状态(读取点 16位以内)
                                    readCoil();                                
                                }
                                else if(receBuf[1] == 3)
                                {//读取保持寄存器(一个或多个)
                                    readRegisters();
                                }
                                else if(receBuf[1] == 5)
                                {//强制单个线圈
                                    forceSingleCoil();                                
                                }
                                else if(receBuf[1] == 6)
                                {
                                    //presetSingleRegister();                                
                                }

                            }
                        }                                            
                        receCount = 0;   
                        checkoutError = 0;   
                        UCSRB |= BIT(7);                                            
                    }
                    break;
        
            case 15://设置多个线圈
                    tempData = receBuf[6];
                    tempData += 9;    //数据个数
                    if(receCount >= tempData)
                    {//应该关闭接收中断
                        UCSRB &= ~BIT(7);              
                        if(receBuf[0]==localAddr && checkoutError==0)
                        {
                            crcData = crc16(receBuf,tempData-2);
                            if(crcData == (receBuf[tempData-2]<<8)+ receBuf[tempData-1])
                            {
                                //forceMultipleCoils();            
                            }
                        }   
                        receCount = 0;
                        checkoutError = 0;
                        UCSRB |= BIT(7);
                    }
                    break;
            
            case 16://设置多个寄存器
                    tempData = (receBuf[4]<<8) + receBuf[5];
                    tempData = tempData * 2;    //数据个数
                    tempData += 9;
                    if(receCount >= tempData)
                    {//应该关闭接收中断
                        UCSRB &= ~BIT(7);                                 
                        if(receBuf[0]==localAddr && checkoutError==0)
                        {
                            crcData = crc16(receBuf,tempData-2);
                            if(crcData == (receBuf[tempData-2]<<8)+ receBuf[tempData-1])
                            {
                                presetMultipleRegisters();            
                            }
                        }   
                        receCount = 0;
                        checkoutError = 0;
                        UCSRB |= BIT(7);
                    }
                    break;
                                
            default:
                    break;            
        }
    }
}//void checkComm0(void)

//取线圈状态 返回0表示成功
uint16 getCoilVal(uint16 addr,uint16 *tempData)
{
    uint16 result = 0;
   
    switch(addr & 0xff)
    {
        case 0:
                break;
        case 1:   
                *tempData = testCoil;
                break;
        case 2:        
                break;        
        case 3:
                break;        
        case 4:
                break;        
        case 5:
                break;
        case 6:
                break;            
        case 7:
                break;        
        case 8:
                break;        
        case 9:
                break;        
        case 10:
                break;
        case 11:
                break;
        case 12:
                break;
        case 13:
                break;
        case 14:
                break;
        case 15:
                break;
        case 16:
                break;                                                        
        default:
                break;        
    }   
   
    return result;
}//uint16 getCoilVal(uint16 addr,uint16 *data)


//设定线圈状态 返回0表示成功
uint16 setCoilVal(uint16 addr,uint16 tempData)
{
    uint16 result = 0;
        
    switch(addr & 0xff)
    {
        case 0:
                break;
        case 1:   
                testCoil = tempData;
                break;
        case 2:        
                break;        
        case 3:
                break;        
        case 4:
                break;        
        case 5:
                break;
        case 6:
                break;            
        case 7:
                break;        
        case 8:
                break;        
        case 9:
                break;        
        case 10:
                break;
        case 11:
                break;
        case 12:
                break;
        case 13:
                break;
        case 14:
                break;
        case 15:
                break;
        case 16:
                break;                                                        
        default:
                break;        
    }   


    return result;
}//uint16 setCoilVal(uint16 addr,uint16 data)

//取寄存器值 返回0表示成功
uint16 getRegisterVal(uint16 addr,uint16 *tempData)
{
    uint16 result = 0;
   
    switch(addr & 0xff)
    {
        case 0:
                *tempData = testRegister;
                break;
        case 1:   
                break;
        case 2:        
                break;        
        case 3:
                break;        
        case 4:
                break;        
        case 5:
                break;
        case 6:
                break;            
        case 7:
                break;        
        case 8:
                break;        
        case 9:
                break;        
        case 10:
                break;
        case 11:
                break;
        case 12:
                break;
        case 13:
                break;
        case 14:
                break;
        case 15:
                break;
        case 16:
                break;                                                        
        default:
                break;        
    }
   
    return result;
}//uint16 getRegisterVal(uint16 addr,uint16 &data)

//设置寄存器值 返回0表示成功
uint16 setRegisterVal(uint16 addr,uint16 tempData)
{
    uint16 result = 0;
   
    switch(addr & 0xff)
    {
        case 0:
                testRegister = tempData;
                break;
        case 1:   
                break;
        case 2:        
                break;        
        case 3:
                break;        
        case 4:
                break;        
        case 5:
                break;
        case 6:
                break;            
        case 7:
                break;        
        case 8:
                break;        
        case 9:
                break;        
        case 10:
                break;
        case 11:
                break;
        case 12:
                break;
        case 13:
                break;
        case 14:
                break;
        case 15:
                break;
        case 16:
                break;                                                        
        default:
                break;        
    }
   
    return result;
}//uint8 setRegisterVal(uint16 addr,uint16 data)
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发表于 2008-5-27 14:16:03 |显示全部楼层

好象有问题吧?CRC的低字节应该在高字节前面发送,和地址、数据相反的呀。

好象有问题吧?CRC的低字节应该在高字节前面发送,和地址、数据相反的呀。
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我记得好像也是低字节在前面
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